最近在研究机械臂的关节柔性对运动学和动力学特性的影响。很多文献中大多将关节简化处理，等效成弹簧模型。想请教一下大家，在仿真软件（比如ADAMS）中如何才能描述这种等效模型呢？怎样设置比较合适。目前尝试了将关节分为两段圆柱，在圆柱间添加了扭簧力，但效果不太理想。建立想请大家给点指导或交流一下。

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