关于卡尔曼滤波状态和观测方程的一个疑问
我们知道，连续线性时变状态空间离散化之后，得到如下公式：
Xk+1=Gk*Xk+Hk*Uk
Yk=Ck*Xk+Dk*Uk
而卡尔曼滤波用到的线性离散状态和观测方程则如下：
Xk=Fk-1*Xk-1+Gk-1*Uk-1 状态方程
Yk=H*Xk+D*Uk 观测方程
很明显，卡尔曼滤波用到的线性离散观测方程要比离散化状态空间模型的第二个公式提前一个时刻。为何？？
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额，手抖点错了确定。最后应该是k时刻的值，不是k+1时刻的值。
状态空间离散化这部分是对应着z变换，具体的计算推导过程可以参见胡寿松老师的自动控制原理。从数学角度而言，只要确定好初值，这两组公式的迭代是能对应上的。
，
祝好
只是个变量而已，K值在迭代过程中会变的